注塑機機械手

注塑機械手的組成一般由執（zhí）行係統、驅動係統、控製係統等組（zǔ）成。執行和驅動係統主要（yào）是為了（le）完成（chéng）手臂的正常功能而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一、在芭乐视频在线观看免费##亚芭乐视频在线观看免费_芭乐视频app下载最新版下载_芭乐影视污污污下载_芭乐APP官网下载ios版下载機械手引領的注塑工業中適用機械手按其智能程度可（kě）以分（fèn）為（wéi）以下兩種類型：

1、基本型注塑機械手，該類型機械手一般包括固定模式程序和（hé）按生產工藝需求的（de）教導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產的幾種標準工藝，利用（yòng）工業控製器來做簡單、規則和重複（fù）的動作。教導（dǎo）模式程序是特意為生產工藝特殊的注（zhù）塑機適用，通過把基本動作（zuò）的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

2、智能型注塑（sù）機械手，該類型機（jī）械手一般包括多點記憶（yì）置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅動，能夠進（jìn）行最大限度的仿人（rén）執行比較複雜的操作，還可以通過配備先（xiān）進的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其（qí）成為具有很高智能（néng）的注塑機器人。

二、按其他分類方式分類如下：

驅動方式分為氣動，變頻（pín），伺服。

按機械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按手臂結構分為單截，雙（shuāng）截。

按手臂多（duō）少分為單臂和（hé）雙臂。

按X軸結構分為掛（guà）臂（bì）式和框架（jià）式。

按軸的數（shù）量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。

按照控製程序的不同分為多套固定程式（shì）和可（kě）自主編輯程式。

按手臂可移動區分設備大（dà）小，一般以100MM遞增（zēng）。

2組成（chéng）編輯

注塑機械手的組成一般由執行係統、驅動係統（tǒng）、控製係（xì）統等組成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或液壓（yā）動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一、執行係統機構

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀（qū）幹；

1、手部

手部安裝在（zài）手臂的前端。手臂的內孔中（zhōng）裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手（shǒu）手部的（de）構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的（de）數量又可分為（wéi）二指、三指（zhǐ）、四指（zhǐ）等，其中以二（èr）指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手（shǒu）指的手（shǒu）部，一般都是指真空吸盤或磁性吸（xī）盤（pán）。

2、手臂

手臂的作用是引導手指（zhǐ）準確地抓住工（gōng）件（jiàn），並運送到所（suǒ）需的位（wèi）置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度（dù）都要精確地定位。

3、軀幹

軀幹是安裝手臂、動力（lì）源和各（gè）種執行機構的支架。

二、驅動係統機構

機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣（qì）驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅（qū）動用得最多。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機（jī）械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係（xì）統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊（jǐn）湊（còu）、動（dòng）作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求（qiú）有較高的製造精度（dù）和密封性能，否則（zé）漏油將汙染環境（jìng）。

2、氣壓驅動式

其驅動係統（tǒng）通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機組（zǔ）成，其特點是（shì）氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低（dī）、維修方便。但難以進行（háng）速度控製，氣壓不可太高，故抓（zhuā）舉（jǔ）能力較低。

3、電（diàn）氣驅動式

電力驅（qū）動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其（qí）特點是電源方便，響（xiǎng）應快，驅動力較（jiào）大（關節型的持重已達（dá）400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式（shì）。由（yóu）於電機速度高，通常須采（cǎi）用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有此機械手已開始采用無減（jiǎn）速機構的大（dà）轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精度。

4、機械驅動式

機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸（tū）輪（lún）連杆機構（gòu）來實現規定的動作。其特（tè）點是動作確實可靠（kào），工（gōng）作速度高，成本（běn）低，但不易於調整。

其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

三、控製係統

機械手控製的要素（sù）包（bāo）括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度（dù）、加減速度等（děng）。

機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。

控製係統（tǒng）可根據動（dòng）作的要求，設計（jì）采用數字順序（xù）控製。它首先要編製程序加以存儲，然（rán）後再根（gēn）據規（guī）定的程序（xù），控（kòng）製機械手進行工（gōng）作。

程序的存（cún）儲方式有分離存儲和集中存（cún）儲（chǔ）兩種。分離存儲是將各種控製因素的（de）信（xìn）息分別存儲於兩種（zhǒng）以上的存儲裝置中，如（rú）順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存（cún）儲於時間繼（jì）電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將（jiāng）各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁（cí）鼓等。這種（zhǒng）方式使用於順（shùn）序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合（hé），即連續控製（zhì）的情況下使（shǐ）用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而（ér）同（tóng）一插件又可以反（fǎn）複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更（gèng）換；穿孔卡（kǎ）的（de）信息容量有限，但便（biàn）於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元（yuán）件，則根據動作的複雜（zá）程序和精確程序來確定。

對動作複雜的機械手，采（cǎi）用求教再現型（xíng）控製（zhì）係統。更複雜的（de）機（jī）械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。

控製係統以插銷（xiāo）板用（yòng）的最多，其次是凸輪（lún）轉鼓（gǔ）。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

3應用編輯

注塑機

由於（yú）注塑機械手能夠大幅度的提高（gāo）生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的（de）損失。因（yīn）此，注塑機械手在注塑生產中的作用（yòng）變得越來越重要。目前國內的機械手類型比較（jiào）簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工業的發展（zhǎn），以後將有越來越多的機械手用於上料、混（hún）合、自動裝卸模具、回（huí）收廢料等（děng）各個（gè）工序上（shàng），而且（qiě）將朝（cháo）著智能化方向發展。塑膠在我們工業、民生等材料（liào）上占（zhàn）據非常重要的地位，很多材料也陸續的被塑料所代替；塑膠的成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成（chéng）型、押出成型（xíng）、壓鑄成型等（děng），注塑成型（xíng）之應用最為（wéi）廣泛。在汽車、通訊、電（diàn）子、電氣、家電（diàn）、醫療、化妝品（pǐn）、日用品、辦（bàn）公用品等行業極為普及。在傳統的注塑成型工藝，由最早人工（gōng）合模成型，到注塑機油壓合模成型，在演變成今天電腦控製成型（xíng）工藝，進步不僅（jǐn）反應在產品工藝（yì）質量（liàng）、外觀，還有成型效率等。注塑成型競爭（zhēng）日趨白熱化，成型質量與效率關係企業生存；成型質量與注塑機本身性（xìng）能、模具工藝及（jí）周邊（biān）環境有關，成型效率與模具（jù）精度、成型工藝、生產數量有關；隨著注塑機操作人員日（rì）趨供應緊張（zhāng），人工生產成本的增加，注塑機的取出機（jī）械手也應用越來越廣泛。塑膠成型自動化的應用極為普遍，機械手在應用過程中主要表現以下用途：

1、機械手取出（chū）模內產品，取代人將原來半自動生產轉向全自動（dòng）化生（shēng）產；

2、機械手（shǒu）模外（wài）取產品，模內埋入產品（pǐn）（貼標簽、埋入金屬（shǔ）、二次成型等）；

3、機械手取出後之自動包裝，自動（dòng）入庫；

4、成型原料自動供料係統，廢料回收係（xì）統；

5、整廠生產控製係（xì）統等等；

因成型產品各異（yì），自動化應用（yòng）也非常繁雜因能夠取代人力（lì）效率低下，保證成型產品工藝所以應用越來越廣泛。注塑機之取出機械手便（biàn）是成型自動化中應用最為廣泛的。