注塑機專用機械手的分類：

注塑機專用機械手的分類：
對於注塑生產中使用（yòng）的（de）機械手,一般可按其功能分為以下三種類型（xíng）：
1、簡易（yì）型注塑機械手 簡易型注塑機械手可分為固定模式程序型（xíng）和可變（biàn）程（chéng）序型兩種。固定程序型注塑機機械手不（bú）能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控製裝置做簡單（dān）、規格和重複的動作；可（kě）變程序型注塑機機械手的工作程序可以改變，一般多為氣動或（huò）液動，其結構（gòu）簡單，比較容易改變程序，多用於點位控製，近年來普（pǔ）遍采用可編程序控製器或者微型電腦來組成控（kòng）製係統，擴展了其應（yīng）用範圍。
2、記憶再現型注塑機械手 這種機械手具有記（jì）憶及可變程序的能力，多（duō）為（wéi）電液伺（sì）服（fú）驅動，有（yǒu）較多的自由度，能夠造行比較複雜的造作。
3、智能型注（zhù）塑機械手 這種機械手由電腦（nǎo）通過各種傳感（gǎn）器進行（háng）控製，具有視覺、觸覺和熱覺功能（néng），可執（zhí）行各種操作，是能力最強的（de）一種機械手，目前國內使用（yòng）較少。
2 三、注塑（sù）機專（zhuān）用機械手的組（zǔ）成
注塑（sù）機專用機械手的組成一般由執行係統（tǒng）、驅動係統、控製係統等組成。
執行係統，機（jī）械手（shǒu）抓取或釋放製品、實（shí）現各種操作運動的係（xì）統，由臂部、腕部和（hé）手（shǒu）部等部件組成。
驅動係統，為執行係統的各部件（jiàn）提（tí）供動力的係統，有氣動、液壓、電動及（jí）機械等形式。目前比較常用（yòng）的是氣動和液壓兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本（běn）低、有較高的重複（fù）定位精度；液壓式臂力大、可實現連續控製、定位精度高、但容易漏油而汙染製（zhì）品。
控製係統，通過對驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作要（yào）求進行操（cāo）作，並對（duì）執行係統的動作進行修（xiū）正（zhèng）的係統，一般包括位置檢測裝置和程序控（kòng）製部分，通常采用點位控製和連續軌跡（jì）控製兩種方式。
3 四、設計要（yào）點
手部 注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑（sù）製品的形狀，大小，重量及表麵特征等方麵存（cún）在著差異，因此（cǐ）注塑機械手的手部有多（duō）種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種（zhǒng）。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形（xíng）狀有（yǒu）較大的適（shì）應性（xìng）。夾持式手部（bù）由（yóu）手（shǒu）指，傳動機構和驅動裝置組成。對於夾（jiá）持式手（shǒu）部，進行設計選用時主要考慮以下（xià）幾點：
（1） 手部應具有適（shì）應的夾緊（jǐn）力和驅動；（2）手（shǒu）指（zhǐ）應（yīng）具有足夠（gòu）的（de）開關範圍；（3）手指對製品應具有（yǒu）一定的夾持精度；（4）手部對（duì）製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受（shòu）注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕（shí）性。
驅動係統（tǒng） 注塑用機械手的驅動係統（tǒng）一般可分為液壓驅動（dòng），氣壓驅動和電力驅（qū）動等三類，也可以根（gēn）據工作要求采用上述三種類型的組合係統來完成驅動。在設計選用驅動係統時應注（zhù）意以下幾點:
（1） 根據機械手的負載量來確定（dìng）驅動係統（tǒng）的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅（qū）動係統，輕負載的（de）可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對於作點位控製的注塑機械手多采（cǎi）用氣壓（yā）驅（qū）動係統。
（3） 對於需要采用伺服控製的機械手多采用液壓驅動係統或電力驅動係統。
控製係統 注塑用機械手的所有動作都在控製（zhì）係統的（de）指揮下完成，尤其（qí）是機械手與注塑機的（de）協（xié）調工（gōng）作關係，更是要依賴（lài）控製係統（tǒng）來達到。在控製係（xì）統的指揮下，機械手按（àn）照（zhào）預定的工（gōng）作（zuò）程序完成各個動（dòng）作，從而將注塑生產出的製（zhì）品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模（mó）劑。在設計時，應根（gēn）據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，製品的形狀和（hé）重量（liàng）等來確定（dìng）控製係統。一般來說，設計（jì）或選用控製係統應遵循以下一些要點：
（1） 應確保機械手有足（zú）夠的定位（wèi）精度；
（2） 應注意機械手與注塑機的動作（zuò）配合協（xié）調，確（què）保機械手抓取製（zhì）品離（lí）開模具後，注塑機和機械手（shǒu）能夠（gòu）各自繼續進行動作，從而減少時（shí）間（jiān）浪費；
（3） 應注意控製機械手的運行速度，即要使機械手（shǒu）能（néng）夠滿足注塑成型最短周期的要求（qiú），有要考慮（lǜ）是否會產生慣性衝擊（jī）和振動；
（4） 應考慮控製係統的費用與實際工（gōng）作要求之前的平衡關係。
工作步驟（zhòu） 注塑（sù）用機械手在抓取（qǔ）製（zhì）品及噴灑脫模劑時一般采用如下的（de）工作（zuò）步驟：機械手手臂下降並引發注塑機開模-注塑機頂出注塑製品並向機械手發出
頂出（chū）信號—機械手伸入模腔中（zhōng）抓取製品-機械（xiè）手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機（jī）發出閉模（mó）信號並引發注塑機閉模—
機械手移動到指（zhǐ）定（dìng）位置處放下製品—機械手回複到原（yuán）位（wèi）準備進行下一次動作。
4 五、技（jì）術（shù）參數
注塑用機械（xiè）手的技術參數（shù）確定機械（xiè）手的規格（gé）和工（gōng）作性（xìng）能，主要的技術參數有以下幾點：
抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷（hé）;
手臂的（de）運動參數包括手臂的伸（shēn）縮，升降，回轉等運動速度和範圍（wéi）；手部的抓取範圍及（jí）抓（zhuā）取（qǔ）力的大小；
定位精度：位置的設定精度和重（chóng）複定位精度；
定位方式：點位控製或連續軌跡控製（zhì）方式；
驅動係統參數：控製係統參數；機械手的（de）工作循環時間；自（zì）由度數目和坐標形式等。
5 六、發展（zhǎn）趨勢
由於注塑機專用機械手能夠大（dà）幅度的提高生產率和降（jiàng）低生產成本，能夠穩定和提高（gāo）注塑產品的質量，避免因人為的操作（zuò）失誤（wù）而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。目前國內的機械手類型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工業的發展，以後將有越來越（yuè）多的機械手用於上（shàng）料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將（jiāng）朝著智能（néng）化方向發展。